一六四五年（也就是清顺治二年，弘光元年）清军攻入江南，不久郑芝龙率领手下数万兵丁降清、田川氏在乱军中自尽；郑成功率领父亲旧部在中国东南沿海抗清，成为南明后期主要军事力量之一，一度由海路突袭、包围清江宁府（原明朝南京），但终遭清军击退，只能凭借海战优势固守泉州府的海岛厦门、金门。一六六一年（清顺治十八年，永历十五年）率军横渡台湾海峡，翌年击败荷兰东印度公司在台湾大员（今台湾台南市境内）的驻军，收复台湾，开启郑氏在台湾的统治。
郑成功不光在军事上有所造诣，还在文采上长于众人，有《延平王集》行世。郑成功逝世后，台湾民间陆续建立庙宇祭祀，其中以台南延平郡王祠最为重要。
郑成功原籍福建南安石井镇，出生于日本九州平户藩。《漳浦营里郑氏族谱》明确记载，郑成功祖先于东晋永嘉年间，避地到闽。
郑成功的父亲郑芝龙是一个海商兼海上走私集团的头目，一生共有五位妻子，其中第二位妻子田川氏是日本人。当时日本当局很重视郑芝龙，平户藩主松浦也送宅邸给他居住。一六二三年（天启三年），郑芝龙到日本做贸易时，与当地女子田川氏结为夫妻。一六二四年八月二十八日天启四年七月十五），郑成功出生于日本肥前国平户岛上的川内浦千里滨。
少年郑成功曾在安海星塔下读书。六岁之前郑成功跟随母亲住在平户，直到父亲郑芝龙受明廷招安任官之后，才被接回泉州府安平（原福建省晋江县安平镇，现安海镇）居住读书。
崇祯十一年，郑成功考中秀才，又经考试成为南安县二十位“廪膳生”之一。
崇祯十四年，迎娶福建泉州惠安进士礼部侍郎董飏先侄女。
崇祯十七年，也就是清顺治元年，郑成功被送往金陵求学。郑成功进入南京国子监深造，郑芝龙为儿子聘请教师教他读书。师从江浙名儒钱谦益。郑成功儿时名福松，教师即给他起名森，寓深沉整肃，丛众茂盛之意。钱谦益为了勉励郑成功乃替他起“大木”之表字。同年，闯王李自成攻破北京，崇祯帝自缢于煤山，明朝灭亡；随后明山海关总兵吴三桂引清军入关，击败李自成进驻北京城。明朝遗臣遂于南京拥立福王朱由崧登基，第二年改元“弘光”。
一六四五年五月十五日，清朝豫亲王多铎率军南下，破扬州，攻占南京，兵部尚书史可法等人殉国，弘光帝被俘，遭到杀害，弘光政权灭亡。
弘光政权覆灭后，由于清廷在江南采取残酷野蛮的高压政策，强行下达剃发令，激起各地抗清斗争蜂起。当时郑芝龙手握重兵，成为隆武帝依靠的主要军事力量。郑芝龙、郑鸿逵兄弟于福州拥戴唐王朱聿键称帝，一六四五年七月改元“隆武”。不久，鲁王朱以海亦在绍兴称“监国”，改年为“鲁监国元年”。隆武、鲁监国两政权虽皆“矢志恢复”，却彼此矛盾、冲突不断，各行其是。
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